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Die hier vorgestellte Arbeit untersucht die Dynamik von trennbargekoppelten starren Körpersystemen, einer speziellen Klasse von eingeschränkten starren Körpersystemen. Konkret wird die Dynamik der zweigekoppelten trennbaren Systeme formuliert und zwei Beispiele, ein Biped-Modell unter Rotationsplattformstörungen und ein einfaches Skateboard-Modell, zur Veranschaulichung analysiert und rechnerisch simuliert. Die Ergebnisse der Simulationen validieren die vorgeschlagenen theoretischen Modelle angemessen. Die Trägheitskräfte, die sich aus der beweglichen Plattform ergeben, können als Störung entkoppelt und in das Körpersystem integriert werden, und das Gleichgewicht und die Stabilität des Körpers können durch die Steifigkeits- und Viskositätsrückkopplungssteuerung gewährleistet werden. Wir werden auch lernen, wie man separierbare Gleichungen löst. Schließlich werden wir lineare Modelle erster Ordnung mehrerer physikalischer Prozesse sehen. Auf der anderen Seite wurde der trennbaren gekoppelten starren Körpermechanik, einer bestimmten Klasse von eingeschränkten starren Körpern, viel weniger Aufmerksamkeit geschenkt, wie die Knappheit der Literatur in diesem Bereich zeigt. Definiert als Systeme, bei denen die physikalische Kopplung oder Wechselwirkung in erster Linie durch die Kontaktkräfte [9] erfolgt, findet in solchen Systemen kein Greifen oder Halten statt. Im Allgemeinen werden die beiden Systeme getrennt, wenn die Kontaktkräfte auf Null gehen. Es ist allgemein bekannt, dass ein menschlicher Kontakt mit bestimmten Maschinen oder unbelebten Objekten in diese Kategorie fällt. Spezifische Beispiele sind medizinische und sportbezogene Interaktionen, wie z.

B. rotierende medizinische Plattformen mit einem Menschen auf der Plattform und Menschen auf Tauchen, Skaten oder Surfbrettern. Diese Arbeit erweitert den aktuellen Text der Literatur über die eingeschränkte starre Körperdynamik, indem sie eine recheneffiziente Formulierung für trennbare gekoppelte Systeme vorschlägt. Wir befassen uns mit der starren Körperdynamik, Stabilität und Kontrolle von trennbaren starren Körpern im Rahmen der menschlichen oder Roboterinteraktion mit einer Teilmenge der oben genannten drei Objektklassen: medizinische Plattform, Mensch auf Skateboard und Mensch auf Surfbrett. A. T. Phillips und J. B. Rosen. Ausreichende Bedingungen für die Lösung linear begrenzter separierbarer konkaver globaler Minimierungsprobleme. Journal of Global Optimization, 3: 79–94, 1992. J.

P. Shectman und N. V. Sahinidis. Ein endlicher Algorithmus zur globalen Minimierung trennbarer konkaver Programme. In, C. A. Floudas and P. M. Pardalos (eds.), State of the Art in Global Optimization: Computational Methods and Applications, Boston, MA, 1996.

J. B. Rosen und P. M. Pardalos. Globale Minimierung großflächiger eingeschränkter quadratischer Probleme durch trennbare Programmierung. Mathematical Programming, 34: 163–174, 1986. A.

T. Phillips und J. B. Rosen. Ein paralleler Algorithmus für teilweise trennbare, nicht konvexe globale Minimierung: Lineare Abhängigkeiten. Annals of Operations Research, 25: 101–118, 1990. J. E. Falk und R. M. Soland. Ein Algorithmus für trennbare nicht-konvexe Programmierprobleme.

15(9): 550–569, 1969. Dieses Papier ist wie folgt aufgebaut: Die Dynamik der zweigekoppelten trennbaren Systeme ist im zweiten Abschnitt formuliert. Zwei Beispiele, ein Biped-Modell unter Rotationsplattformstörungen und ein einfaches Skateboard-Modell, sind im dritten Abschnitt formuliert. Stabilität und Kontrolle werden in unterabschnitt enumm. Simulationen und Vergleiche werden im vierten Abschnitt dargestellt. Die Diskussionen und Schlussfolgerungen finden im fünften Abschnitt mit anschließender Begedrungen und Anhänge. . P.

M. Pardalos. Ganzzahlige und trennbare Programmiertechniken für große globale Optimierungsprobleme. Dissertation, Informatik, University of Minnesota, Minneapolis, 1985. S. Ben Saad und S. E. Jacobsen.

Ein Level-Set-Algorithmus für eine Klasse von umgekehrten konvexen Programmen. Iitannals of Operations Research, 25: 19–42, 1990. Mit diesen Klarstellungen sind die Gleichungen für das kombinierte System: Daher kann der Effekt der Koaktivierung der drei Drehmomentpaare als B. W. Lamar dargestellt werden. Ein verbesserter Zweig- und gebundener Algorithmus für Probleme mit minimalen konkaven Kosten. Journal of Global Optimization, 3(3): 261–287, 1993.